“伽玛（Gamma）星云第58号行星·宇宙侵略军特殊先锋部队队长”Keroro军曹，为了要进行征服蓝星（剧中设定为全宇宙对地球的称呼，但地球人除外。漫画版原文为“ポコペン”[2]，因带藐视之意而在日本境内为禁播的词汇，在动画版中改为“ペコポン”。有线电视版本直接翻译为地球。）前的准备工作，而潜入日向家。但却轻易的被冬树和夏美掳获，侵略用武器Kero球也落入冬树手中。其后，侵略总部以将有被发现的危险性为由，紧急撤离地球，留下了在蓝星的先锋部队。于是，Keroro军曹开始了隶属于日向家的生活。随后军曹的部下们—“双重人格”Tamama二等兵、“燃烧斗士”Giroro伍长、“电脑系”Kururu曹长、“暗杀兵”Dororo兵长和“恐怖大王”安哥尔·摩亚也相继登场……。

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